Как подключить энкодер к ардуино

Урок 17. Подключаем энкодер к Arduino.

В данном уроке рассмотрим энкодер вращения и подключим его к Arduino.

Модуль KY-040 является энкодером вращения. Из названия понятно, что принцип его работы это вращение. А именно преобразование угла поворота в сигнал. Сигнал может быть цифровым и аналоговым. Более подробную информацию о видах энкодеров и принципе их действия можно почитать в интернете. Цель нашего урока подключить конкретный модуль к Arduino и научиться управлять внешними устройствами с помощью энкодера.

Характеристики Энкодера KY-040:
Функция нажатия: Да
Количество импульсов на 360 гр. : 20
Число рабочих циклов: 30000
Вес: 5 грамм

Модуль инкрементный, т. е. при вращении генерируется импульс, положение определяется путем подсчета импульсов. После включения данного энкодера его положение не известно. Если вам интересно почитайте в интернете, чем отличаются инкрементный энкодер от абсолютного. А для данного урока достаточно того что мы знаем что данный модуль инкрементный.

Подключаем энкодер KY-040 к Arduino.

Модуль имеет 5 контактов, это:

  • + и GND – линии питания и земли. Данный энкодер является механическим, питание для него не требуется, линии нужны для цепи с подтягивающими резисторами.
  • SW – вывод кнопки имеет потягивающий резистор, существует модули у которых при нажатии вывод замыкается на землю;
  • CLK и DT – выводы энкодера, они подтянуты к линии питания резисторами 10кОм;

Подключаем Энкодер KY-040 к Arduino UNO по схеме.

Пример кода вывода информации о положении энкодера в монитор порта.

Можно использовать прерывания для работы с энкодером. Но для этого нужен четкий сигнал, так как наш энкодер механический, то будет дребезг контактов. Поэтому будем опрашивать выводы энкодера в теле программы и бороться с дребезгом программно.

Для удобства роботы создадим отдельную функцию опроса энкодера. С дребезгом контактов боремся задержкой опроса 1 раз в 5 мс.

Покрутим энкодер по часовой стрелке, после чего увидим в мониторе порта увеличение положительного числа. При нажатии на кнопку у нас сброситься значение в 0. При вращении против часовой стрелки видим отрицательное число.

Если у вас получается противоположное значение, т.е. при вощении против часовой стрелки получаете положительное значение. Исправьте 2 строчки:

С выводом в монитор порта разобрались. Давайте используем для управления свечением двумя светодиодами.

Пример управления яркостью светодиодов с помощью энкодера.

Для примера давайте подключаем к схеме выше еще 2 светодиода. В итоге схема подключения управления яркостью двух светодиодов с помощью энкодера и Arduino NANO будет вот такой.

Добавим необходимые переменные. Для более наглядного примера вынес условие управления светодиодами. При оптимизации кода от этой конструкции можно избавится.

Вращение энкодера по часовой стрелке привет к тому, что загорается красный светодиод. При этом яркость плавно нарастает. При вращении против часовой стрелки яркость красного светодиода уменьшается, до того момента пока он не погаснет. Если мы продолжаем вращение против часовой стрелки начнет светиться синий светодиод с плавным увлечением яркости. При нажатии на кнопку энкодера оба светодиода гаснут, не зависимо от того какой светодиод светил.

Энкодер широко используется в проектах на Arduino . Например, для управления работы 3D принтером используется как раз энкодер аналогичный KY-040. При разработке панели управления самодельным ЧПУ станком используется также энкодер. И это только малая доля использования энкодера. Большинство проектов, где используется потенциометр его можно заменить на энкодер. Пишите в комментариях, как вы используете энкодер.

Не забывайте подписываться на канал Youtube и вступайте в группы в Вконтакте и Facebook.

Всем Пока-Пока.

И до встречи в следующем уроке.

Понравилась статья? Поделитесь ею с друзьями:

Что такое энкодер. Подключение поворотного энкодера к Ардуино без библиотеки

в Ардуино 0 1,122 Просмотров

В этой статье мы узнаем, как работает энкодер и как подключить его к Ардуино без применения библиотек.

Что такое энкодер

Угловой энкодер — это тип датчика положения, который используется для определения углового положения вращающегося вала. Он генерирует электрический сигнал, аналоговый или цифровой, в зависимости от вращательного движения.

Существует множество различных типов энкодеров, которые классифицируются либо по выходному сигналу, либо по сенсорной технологии. Конкретный поворотный энкодер, который мы будем использовать в этой статье, представляет собой инкрементальный угловой энкодер, и это самый простой датчик положения для измерения вращения.

Этот угловой энкодер также известен как квадратурный энкодер или относительный угловой энкодер. Сигнал с его выход представляет собой серию прямоугольных импульсов.

Как работает поворотный энкодер

Давайте подробнее рассмотрим энкодер и разберемся, как он работает. Вот как генерируются прямоугольные импульсы: энкодер имеет диск с равномерно расположенными контактными зонами, которые подключены к общему контакту C и двум другим отдельным контактам A и B, как показано ниже:

Когда диск начнет шаг за шагом вращаться, контакты A и B замыкаются с общим контактом, в результате чего происходит генерация двух выходных сигналов прямоугольной формы.

Любой из двух выходов может использоваться для определения повернутого положения, если мы просто подсчитываем количество импульсов сигнала. Однако, если мы хотим также определить направление вращения, нам нужно рассматривать оба сигнала одновременно.

Мы можем заметить, что оба выходных сигнала смещены по фазе на 90 градусов друг относительно друга. Если энкодер вращается по часовой стрелке, сигнал с выход A будет опережать сигнал с выхода B:

Поэтому, если мы будем считать шаги каждый раз, когда сигнал изменяется (с высокого на низкий или с низкого на высокий), мы можем заметить, что в это время два выходных сигнала имеют противоположные значения.

Учитывая это, мы можем легко запрограммировать Ардуино на считывание положения энкодера и направления вращения.

Подключение энкодера к Ардуино без библиотек

Давайте проверим это на практическом примере, используя Ардуино. Конкретный модуль энкодера , который мы будем использовать в этом примере, поставляется на коммутационной плате и имеет пять контактов.

Рассмотрим распиновку данного энкодера:

  1. выход A
  2. выход B
  3. кнопка
  4. VCC
  5. GND

Мы можем подключить выходные контакты к любому цифровому выводу платы Ардуино.

Скетч для проверки работы энкодера:

Разбор кода: Итак, сначала нам нужно определить контакты, к которым подключен наш поворотный энкодер, и определить некоторые переменные, необходимые для программы.

В разделе setup() нам нужно определить два контакта в качестве входов, запустить последовательную связь для печати результатов в монитор последовательного порта, а также прочитать начальное значение выхода «A» и поместить значение в переменную aLastState.

Затем в разделе цикла мы снова читаем состояние вывода «A», но теперь мы помещаем значение в переменную aState. Таким образом, если мы повернем энкодер и будет сгенерирован импульс, эти два значения будут отличаться, и первое утверждение «if» станет истинным.

Сразу после этого с помощью второго оператора «if» мы определяем направление вращения. Если состояние выхода «B» отличается от состояния выхода «A», счетчик будет увеличен на единицу, иначе он будет уменьшен.

В конце, после печати результатов в монитор последовательного порта, нам нужно обновить переменную aLastState с помощью переменной aState.

Это все, что нам нужно для этого примера. Если мы загрузим скетч в Ардуино, запустим Serial Monitor и начните вращать энкодер, то мы начнем получать значения в последовательном мониторе. Конкретный модуль, который у нас есть в наличии, делает 30 отсчетов за каждый полный цикл.

Как подключить инкрементальный энкодер к Arduino

Часто в устройствах на микроконтроллерах нужно организовать управление пунктами меню или реализовать какие-то регулировки. Есть множество способов: использовать кнопки, переменные резисторы или энкодеры. Инкрементальный энкодер позволяет управлять чем-либо посредством бесконечного вращения ручки. В этой статье мы рассмотрим, как заставить работать инкрементальный энкодер и Arduino.

Особенности инкрементального энкодера

Инкрементальный энкодер, как и энкодеры любых других типов представляют собой устройство с вращающейся рукоятью. Отдаленно он напоминает потенциометр. Основным отличием от потенциометра является то, что рукоять энкодера вращается на 360 градусов. У него нет крайних положений.

Энкодеры бывают разных типов. Инкрементальный отличается тем, что с его помощью нельзя узнать положение рукояти, а только сам факт вращения в какую-то сторону – влево или вправо. По количеству импульсов сигнала вы уже можете рассчитать на какой угол он повернулся.

Таким образом вы можете передать микроконтроллеру команду, управлять меню, уровнем громкости, например, и так далее. В быту вы могли их видеть в автомагнитолах и другой технике. Его используют в качестве многофункционального органа регулировки уровней, эквалайзера и навигации по меню.

Принцип работы

Внутри инкрементального энкодера есть диск с метками и ползунки, которые с ними соприкасаются. Его строение подобно потенциометру.

На рисунке сверху вы видите диск с метками, они нужны для прерывания электрического соединения со подвижным контактом, в результате вы получаете данные о направлении вращения. Конструкция изделия не столь важна, давайте разберемся в принципе работы.

У энкодера есть три информационных вывода один общий, остальные два обычно называют «A» и «B», на рисунке выше вы видите цоколевку энкодера с кнопкой – вы можете получать сигнал при нажатии на его вал.

Какой сигнал мы получим? В зависимости от направления вращения логическая единица сначала появится на выводе A или B, таким образом мы получаем сдвинутый по фазе сигнал, а этот сдвиг позволяет определить в какую сторону. Сигнал получается в виде прямоугольной формы, а управление микроконтроллером происходит после обработки данных направления вращения и количества импульсов.

На рисунке изображено условное обозначение диска с контактами, по середине график выходных сигналов, а справа таблица состояний. Этот прибор часто рисуют как две клавиши, что логично, ведь фактически мы получаем сигнал «вперед» или «назад», «вверх» или «вниз», и количество воздействий.

Вот пример цоколевки реального энкодера:

Интересно:

Неисправный энкодер можно заменить двумя кнопками без фиксации, и наоборот: самоделку управление в которой осуществляется двумя такими кнопками можно доработать, установив энкодер.

На видео ниже вы видите чередование сигнала на выводах – при плавных вращениях светодиоды загораются в последовательности отраженной на предыдущем графике.

Не менее наглядно это проиллюстрировано на следующей анимации (нажмите на рисунок):

Энкодер может быть и оптическим (сигнал формируется излучателями фотоприемниками, см. на рисунке ниже), и магнитным (работает на эффекте Холла). В таком случае у него нет контактов и больше срок службы.

Как уже было сказано, направление вращения можно определить по тому, какой из выходных сигналов раньше изменился, а вот так это выглядит на практике!

Точность управления зависит от разрешения энкодера – количества импульсов на оборот. Количество импульсов может быть от единиц до тысяч штук. Так как энкодер может выступать в качестве датчика положения, то чем больше импульсов – тем точнее будет происходить определение. Этот параметр обозначается как PPR – pulse per revolution.

Но есть небольшой нюанс, а именно похожее обозначение LPR – это количество меток на диске.

А количество обрабатываемых импульсов. Каждая метка на диске даёт 1 прямоугольный импульс на каждом из двух выходов. У импульса есть два фронта – задний и передний. Так как выхода два то с каждого из них мы в сумме получаем 4 импульса значения которых вы можете обработать.

Подключаем к Arduino

Мы разобрались с тем что нужно знать об инкрементальном энкодере, теперь давайте узнаем, как подключить его к Ардуино. Рассмотрим схему подключения:

Модуль энкодера – это плата на которой расположен инкрементальный энкодер и подтягивающие резисторы. Пины можно использовать любые.

Если у вас не модуль, а отдельный энкодер, вам всего лишь нужно добавить эти резисторы, схема не будет ничем отличаться принципиально. Для проверки направления вращения и работоспособности его в связке с Ардуино мы можем прочитать информацию с последовательного порта.

Разберем код подробнее, по порядку. В void setup() мы объявили что будем использовать связь через последовательный порт, а затем установили пины 2 и 8 в режим входа. Номера пинов выбираете сами исходя из вашей схемы подключения. Константа INPUT_PULLUP выставляет режим входа, у ардуино есть два варианта:

INPUT – вход без подтягивающих резисторов;

INPUT_PULLUP – подключение ко входу подтягивающих резисторов. Внутри микроконтроллера уже есть резисторы, через которые вход соединяется с плюсом питания (pullup).

Если вы используете резисторы для подтяжки к плюсу питания как изображено на схемах, приведенных выше или используете модуль энкодера – пользуйтесь командой INPUT, а если по какой-то причине не можете или не хотите использовать внешние резисторы – INPUT_PULLUP.

Логика основной программы следующая: если на входе «2» у нас единица – выдаёт в монитор порта H, если нет – L. Таким образом при вращении в одну сторону на мониторе последовательного порта получится что-то вроде этого: LL HL HH LH LL. А в обратную: LL LH HH HL LL.

Если вы внимательно прочли строки, то наверняка заметили, что в одном случае первый символ приобретал значение, а в другом случае сначала изменялся второй символ.

Заключение

Инкрементальные энкодеры нашли широкое практическое применение в усилителях для акустических систем – их использовали в качестве органа управления регулятора громкости, в автомагнитолах – для регулировки параметров звука и навигации по меню, в компьютерных мышках с его помощью вы ежедневно прокручиваете страницы (на его вале установлено колесико). А также в измерительных инструментах, ЧПУ станках, роботах, в сельсинах не только в качестве органов управления, но и измерения величин и определения положения.

Любите умные гаджеты и DIY? Станьте специалистом в сфере Internet of Things и создайте сеть умных гаджетов!

Записывайтесь в онлайн-университет от GeekBrains:

Изучить C, механизмы отладки и программирования микроконтроллеров;

Получить опыт работы с реальными проектами, в команде и самостоятельно;

Получить удостоверение и сертификат, подтверждающие полученные знания.

Starter box для первых экспериментов в подарок!

После прохождения курса в вашем портфолио будет: метостанция с функцией часов и встроенной игрой, распределенная сеть устройств, устройства регулирования температуры (ПИД-регулятор), устройство контроля влажности воздуха, система умного полива растений, устройство контроля протечки воды.

Вы получите диплом о профессиональной переподготовке и электронный сертификат, которые можно добавить в портфолио и показать работодателю.

Как работает поворотный энкодер. Взаимодействие с Ардуино

Поворотный энкодер — это тип датчика положения, который преобразует угловое положение (вращение) ручки в выходной сигнал, используемый для определения направления вращения ручки.

Благодаря своей надежности и точному цифровому управлению энкодеры используются во многих приложениях, включая робототехнику, станки с ЧПУ и так далее.

Существует два типа поворотных энкодеров – абсолютный и инкрементальный. Абсолютный энкодер дает нам точное значение положения ручки в градусах, в то время как инкрементальный энкодер сообщает, на сколько шагов переместился вал. Сегодня мы поговорим об инкрементальном энкодере для Ардуино .

Поворотные энкодеры против потенциометров

Поворотные энкодеры являются современным цифровым эквивалентом потенциометра и они более универсальны, чем потенциометры. Они могут полностью вращаться без концевых упоров, в то время как потенциометр может вращаться только примерно на 3/4 круга.

Потенциометры лучше всего подходят в ситуациях, когда вам нужно знать точное положение ручки. Однако поворотные энкодеры лучше всего подходят в ситуациях, когда вам нужно знать изменение положения, а не точное положение.

Как работают поворотные энкодеры

Внутри энкодера находится диск с прорезями, подключенный к общему контакту «C», и два контакта «A» и «B», как показано ниже:

Когда вы поворачиваете ручку, выводы «A» и «B» входят в контакт с общим контактом «C» в определенном порядке в соответствии с направлением, в котором вы поворачиваете ручку.

Когда они вступают в контакт с выводом «С», они вырабатывают сигналы. Эти сигналы сдвинуты по фазе на 90° друг относительно друга, поскольку один вывод входит в контакт раньше другого:

Когда вы поворачиваете ручку по часовой стрелке, сначала подключается контакт «A», а затем контакт «B». Когда вы поворачиваете ручку против часовой стрелки, сначала подключается контакт «B», а затем контакт «A».

Отслеживая последовательность замыкания и размыкания с контактом «C», мы можем определить в каком направлении была повернута ручка энкодера. Вы можете сделать это, просто наблюдая за состоянием «B» в момент когда «A» меняет состояние.

Когда сигнал на выводе «А» меняет состояние, то:

  • если B! = A, то ручка повернута по часовой стрелке:

  • если B = A, то ручка повернута против часовой стрелки:

Распиновка поворотного энкодера

Распиновка у модуля поворотного энкодера следующая:

  • GND — земля.
  • VCC — питание обычно 3,3В или 5В.
  • SW — активная кнопка низкого уровня. Когда кнопка нажата, напряжение падает.
  • DT (выход «B») — аналогичен выходному сигналу CLK, но отстает от CLK на 90°. Этот выходной сигнал можно использовать для определения направления вращения.
  • CLK (выход A) — основной выходной импульс для определения величины вращения. Каждый раз, когда ручка поворачивается на один щелчок в любом направлении, на выводе «CLK» вырабатывается один импульс — HIGH, а затем LOW.

Подключение поворотного энкодера к Ардуино

Теперь, когда мы знаем все о поворотном энкодере, пришло время применить его! Подключим поворотный энкодер к Ардуино. Подключение довольно простое. Начните с подключения вывода VCC на модуле к 5 В на Ардуино и вывода GND к GND Ардуино.

Теперь подключите контакты CLK и DT к цифровым контактам №2 и №3 Ардуино соответственно. Наконец, подключите вывод SW к цифровому выводу №4. На следующем рисунке показана схема соединения:

Скетч Ардуино — чтение поворотных энкодеров

Теперь, когда у вас подключен энкодер, вам необходимо записать код, чтобы все заработало. Следующий код определяет, когда энкодер вращается, определяет, в каком направлении он вращается и нажимается ли кнопка. Загрузите скетч в Ардуино, а затем более подробно разберем его работу:

Если все в порядке, то вы должны в мониторе последовательного порта увидеть следующее:

Если сообщения о вращении противоположно ожидаемому, попробуйте поменять местами строки CLK и DT.

Пояснение к коду:

Скетч начинается с объявления выводов Ардуино, к которым подключены выводы CLK, DT и SW энкодера:

Затем определяются несколько переменных. Переменная counter представляет собой счетчик, который будет изменен каждый раз, когда ручка энкодера будет повернута на один щелчок.

Переменные currentStateCLK и lastStateCLK содержат состояние выхода CLK и используются для определения величины вращения. Вызываемая строка currentDir используется при печати текущего направления вращения в последовательный монитор. Переменная lastButtonPress используется для исключения дребезга контактов кнопки:

Далее в функции setup() мы сначала определяем подключения к энкодеру как входы, а затем подключаем подтягивающий резистор на выводе SW. Мы также настраиваем последовательный монитор. В конце мы считываем текущее состояние вывода CLK и сохраняем его в переменной lastStateCLK:

В функции loop() мы снова проверяем состояние CLK и сравниваем его со значением lastStateCLK. Если они разные, это означает, что ручка повернута и возник импульс. Мы также проверяем, равно ли значение currentStateCLK 1, чтобы отреагировать только на одно изменение состояния, чтобы избежать двойного счета:

Внутри оператора if мы определяем направление вращения. Для этого мы просто считываем вывод DT на модуле энкодера и сравниваем его с текущим состоянием вывода CLK.

Если они разные, это означает, что ручка повернута против часовой стрелки. Затем мы уменьшаем значение счетчика и устанавливаем его currentDir на «CCW».

Если два значения совпадают, это означает, что ручка вращается по часовой стрелке. Затем мы увеличиваем счетчик и устанавливаем currentDir на «CW»:

Затем мы отправляем наши результаты в монитор последовательного порта:

Вне оператора if мы обновляем lastStateCLK текущее состояние CLK:

Далее идет логика для считывания кнопки и предотвращения дребезга ее контактов. Сначала мы читаем текущее состояние кнопки, если оно LOW, мы ждем 50 мсек, чтобы отметить нажатие кнопки. Если кнопка остается в LOW состоянии более 50 мс, мы печатаем в монитор последовательного порта «Button pressed!«:

Затем мы все повторяем снова.

Код Ардуино с использованием прерываний

Чтобы поворотный энкодер работал, нам необходимо постоянно отслеживать изменения в сигналах DT и CLK. Чтобы определить, когда происходят такие изменения, мы можем постоянно их опрашивать (как мы это делали в нашем предыдущем скетче). Однако это не лучшее решение по нижеприведенным причинам:

  • Мы должны постоянно выполнять проверку, чтобы увидеть, изменилось ли значение. Если уровень сигнала не изменится, циклы будут потрачены впустую.
  • С момента возникновения события до момента проверки будет наблюдаться задержка. Если нам нужно отреагировать немедленно, мы будем остановлены этой задержкой.
  • Можно полностью пропустить изменение сигнала, если длительность изменения коротка.

Широко распространенным решением является использование прерывания. С прерыванием вам не нужно постоянно опрашивать конкретное событие. Это освобождает Ардуино для выполнения какой-то другой работы, не пропуская событие.

Подключение энкодера к Ардуино с учетом прерывания

Поскольку большинство Ардуино (включая Ардуино UNO) имеют только два внешних прерывания, мы можем отслеживать только изменения в сигналах DT и CLK. Вот почему мы удалили соединение вывода SW с предыдущей схемы подключения.

Итак, теперь схема подключения выглядит так:

Некоторые платы (например, Ардуино Mega 2560) имеют больше внешних прерываний. Если у вас есть что-то из этого, вы можете оставить соединение для вывода SW и расширить рисунок ниже, чтобы использовать код и для кнопки.

Код Ардуино

Ниже приведен скетч, демонстрирующий использование прерываний при чтении углового энкодера:

Обратите внимание, что основной цикл этой программы loop() остается пустым, поэтому Ардуино ничего не делает.

Между тем, эта программа отслеживает изменение значения на цифровом выводе 2 (соответствует прерыванию 0) и цифровом выводе 3 (соответствует прерыванию 1). Другими словами, программа ищет изменение напряжения с HIGH на LOW или с LOW на HIGH, которое происходит при повороте ручки.

Когда это происходит, вызывается функция updateEncoder() (часто называемая подпрограммой обслуживания прерывания или просто ISR ). Код в этой функции выполняется, а затем программа возвращается к исполнению основного кода с момента прерывания.

За все это отвечают две строки в коде. Эта функция attachInterrupt() которая сообщает Ардуино, какой вывод следует контролировать, какой ISR выполнять, если прерывание срабатывает, и какой тип триггера следует искать.

Энкодер (Trema-модуль)

Общие сведения:

Trema-модуль Энкодер – это датчик угла поворота, позволяющий дискретно (прерывисто) определять угол поворота вала и нажатие на него. Основным элементом данного модуля является инкрементальный (пошаговый) энкодер с тактовой (тактильной) кнопкой.

Видео:

Спецификация:

  • Входное напряжение питания модуля: 5 В
  • Ток потребляемый модулем:

Подключение:

  • Выводы A и B модуля являются выходами энкодера
  • Вывод S (Signal) модуля является выходом тактовой кнопки
  • Выводы V (Vcc) и G (GND) модуля являются входом питания

При использовании библиотеки iarduino_Encoder_tmr, все выходы модуля можно подключать к любым выводам Arduino, а к одной Arduino можно подключить до 8 модулей.

Модуль удобно подключать 2 способами, в зависимости от ситуации:

Способ – 1 : Используя проводной шлейф и Piranha UNO

Используя провода «Папа — Мама», подключаем напрямую к контроллеру Piranha UNO.

Способ – 2 : Используя проводной шлейф и Shield

Используя 3-х проводной шлейф, к Trema Shield, Trema-Power Shield, Motor Shield, Trema Shield NANO и тд.

Питание:

Входное напряжение 5 В постоянного тока, подаётся на выводы V (Vcc) и G (GND) модуля.

Подробнее о модуле:

Полный оборот инкрементального энкодера (360°) разбит на дискретные участки (шаги), при прохождении которых энкодер формирует импульсы на своих выходах. Подсчитав количество импульсов, можно определить угол поворота относительно начального положения вала. У инкрементального энкодера имеется два выхода (третий вывод является общим входом, с которым импульсно соединяются выходы) и на обоих выходах формируется одинаковое количество импульсов, но в зависимости от направления поворота, импульсы на одном выводе будут опережать или отставать от импульсов на другом выводе (код Грея). Таким образом можно определить не только угол, но и направление поворота.

Полный оборот вала Trema-энкодера разбит на 20 дискретных участков по 18° на каждый, значит при полном обороте вала энкодера, на выходе каждого вывода модуля сформируется по 20 импульсов.

При неподвижном и не нажатом вале энкодера, на выходах модуля A и B присутствуют уровни логической «1», а на выходе S (Signal) уровень логического «0». При вращении вала энкодера на выходах A и B формируются отрицательные импульсы, а при нажатии на вал, на выходе S (Signal) устанавливается уровень логической «1».

Для работы с модулем предлагаем воспользоваться библиотекой iarduino_Encoder_tmr, которая позволяет работать с несколькими энкодерами используя второй аппаратный таймер. Библиотека постоянно считывает уровни сигналов на выходах A и B модулей, фиксируя наличие поворота и его направление. Получить состояние энкодера можно вызвав функцию библиотеки read, которая вернёт одно из трёх состояний: encLEFT(зафиксирован поворот влево), encRIGHT (зафиксирован поворот вправо), или false (повороты не зафиксированы).

ВАЖНО: библиотека использует второй аппаратный таймер,

НЕ ВЫВОДИТЕ СИГНАЛЫ ШИМ НА 3 ИЛИ 11 ВЫВОД!

Подробнее про установку библиотеки читайте в нашей инструкции..

Примеры:

Пример 1:

Пример 2:

Вывод состояния энкодера:

При каждом повороте энкодера, в мониторе будет отображаться его направление.

Вывод счетчика энкодера:

При повороте энкодера в мониторе будет отображаться значение счётчика, при повороте влево счётчик будет уменьшаться, а при повороте вправо – увеличиваться.

Описание основных функций библиотеки:

Подключение библиотеки:

Можно объявить несколько объектов, тогда каждый объект будет работать со своим энкодером.
Имена объектов должны отличаться. Библиотека позволяет подключить до 8 энкодеров.

Понравилась статья? Поделиться с друзьями:
Добавить комментарий